Mon chien prend peur des fois quand je lui demande quelque chose

Bonjour tous le monde,
Alors voilà ça fait un peu plus d'un an que j'ai récupéré un croisé border en SPA, aujourd'hui il a 2 ans passé, il a fait d'énormes progrès en un an les voitures , les vélos, le rappel qui est nickel en balade la laisse est toujours dans la poche, (..) fin bref un super titi.
Mais voilà il y'a quelque chose qui m'embête beaucoup. Depuis un certain temps quand on lui demande de faire un assis, donne la patte,couché.. , des fois il se braque à peine le mot prononcé, il part dans la direction opposée et je vois clairement qu'il n'est pas rassuré. Ça lui ai déjà arrivé de grogner dans cette situation. Et clairement ça se passe à la maison. Dehors il n'y a pas de soucis..
Truc pas logique dehors j'ai rarement des gâteaux, alors qu'à la maison il a souvent un truc en récompense..
On m'a suggéré une douleur mais pourquoi dehors il n'aurait pas mal.. donc ça je ne pense pas
On m'a suggéré aussi qu'il réagissait comme ça parce qu'il n avait pas envie de faire ce que je lui demande mais là ça m'ennuie... Je ne suis pas le genre à abuser des ordres, je pense que pour un border c'est important de le travailler mentalement et puis si je lui demande de s'assoir je ne pense pas non plus que ça soit à lui de juger si c'est nécessaire ou non.
J'essaye d'examiner à chaque fois qu'est ce qui pourrait le faire réagir comme ça mais je ne trouve pas. Pour l'instant le seul truc que j'ai trouvé c'est que quand il prend peur et s'éloigne si je me met à avoir une attitude joueuse il revient vers moi.
Cette situation m'embête d'autant plus que j'aimerai beaucoup lui apprendre d'autres choses.. Mais avec ce problème ça bloque..
Merci d'avance pour vos avis et conseils.

Cela doit lui rappeler de très mauvais souvenirs.
Dehors il a la possibilité de fuir si besoin donc il n'a pas peur et à la maison il revient si vous changez d'attitude donc c'est qu'il craint que "ça se passe mal".

Peut-être faudrait lui donner ces ordres en jouant et en le caressant pour que ce ne soit pas associé à un mauvais souvenir. Normalement sa confiance va revenir.

Merci Monicbay pour votre réponse, je tente des fois pendant le jeu mais sans forcément du résultat.. il adore faire le beau donc j'ai plus de chance qu'il soit d'accord pour ça que pour me donner la patte par exemple..
J espère vraiment trouver une solution un jour.

Il faut beaucoup l'encourager et j'ai l'impression que dans cette situation de peur il a besoin de caresses, d'une voix enjouée.
C'est peut être le geste que vous faites en donnant l'ordre ou peut-être vous êtes trop près de lui.

Ma chienne avait peur des bruits, de voitures de camions, impossible de la faire avancer. Je suis allée m'asseoir au bord de la route, au début derrière une haie, en la câlinant dans mes bras et en lui parlant (c'est une voiture, elle est passée, encore une voiture).
On restait 5 à 10mn. En une dizaine de jours, je pouvais la faire avancer sans problème.

Vous avez eu de la chance que ça passe en la caressant. Il paraît que de caresser un chien pendant qu'il est angoissé peut le conforter dans sa crainte et empirer la chose.
Enfaite mon Léon c'est une éponge à sentiments ×1000 et des fois quand je vais pour lui demander quelque chose j appréhende sa réaction et du coup je pense qu'il le ressent et agis en conséquence.

J'ai toujours agi de la même façon avec tous mes chiens, de races différentes et de toutes les tailles, et ça a fonctionné avec tous. Si je ne la rassure pas c'est que j'ai peur donc ça amplifie la sienne.
Ma chienne aussi est une éponge, elle ressent si je suis inquiète et même si quelqu'un n'est pas fiable.
Je dois dire que je me fie surtout au chien, à son attitude, à ses réactions.
Souvent en balade on me fait la remarque: pourquoi vous faites ça on m'a dit de ne pas le faire.

Je parle juste de mon expérience .
J'espère que vous trouverez la solution.